Palacios de la Sierra está situada en las estribaciones de la Sierra de la Demanda, tierra montañosa cuya morfología corresponde a la Era Secundaria, los suelos son poco profundos y en ellos crece la fuente de su riqueza, el pino silvestre. Desde el punto de vista hidrológico está atravesado por el río Arlanza y otras corrientes de escaso caudal, como el río Abejón.
La villa de Palacios de la Sierra está englobada en el partido judicial de Salas de los Infantes; cuenta con una población cercana a los 1000 habitantes, y la dedicación profesional fundamental se centra en la ganadería, el sector forestal y el sector servicios.
En Palacios de la Sierra hay un enclave arqueológico importante donde se han hallado restos procedentes del achelense medio, las edades del Hierro y del Bronce; hay vestigios de una posible villa tardorromana así como importantes yacimientos: "El Castillo" con una impresionante necrópolis de más de 400 sepulturas y 153 estelas cuya datación se enmarca entre el periodo íbero y el siglo XII; hay además otros yacimientos como "Bañuelos" y el de "San Miguel", de la Alta Edad Media.
Por otro lado, desde el punto de vista histórico, la villa de Palacios de la Sierra dependió en el siglo X del Alfoz de Lara pasando luego a ser señorío de la familia Mayor en el siglo XIV. En cuanto a sus ocupaciones, destaca como casi todas las localidades de Pinares por los carreteros, perteneciendo a la Cabaña Real de Carreteros hasta finales del siglo XIX. Como consecuencia de este servicio que prestaban a la corona, la villa gozaba de toda clase de privilegios de los que hay constancia desde el año 1591, haciendo referencia también a los concedidos por los Reyes Católicos. Como más significativos son de destacar los privilegios de pasto para sus ganados, la corta de madera para el arreglo de sus caminos, así como la exención de montazgo, portazgo y milicia para sus pobladores. Todos estos privilegios quedan de manifiesto en ls Novísima Recopilación y en diversos documentos conservados en el archivo municipal de Palacios de la Sierra. Gozaban también, igual que en la mayoría de las localidades de la comarca de Pinares de la llamada "Suerte de Pinos".
El pino silvestre ha sido y es de gran importancia para la economía y prosperidad de la zona; la madera les proporcionaba materia prima suficiente para la construcción de sus casas, de las carreteras y de todo tipo de elementos para usufructo y para el comercio. En el siglo XVIII la corona realiza una importante tala en la zona para proveerse de madera para la fabricación de navíos para la Real Armada y también para la flota de la "Armada Invencible"; además consecuencia de esta actividad, por Real Carta de Carlos IV en 1792, se concede a todos los vecinos de Palacios de la Sierra licencia y facultad para cortar cada años 2.500 pinos en los montes de su término para ayudarles en su economía, un privilegio que siguen manteniendo en la actualidad.
Por otro lado, la villa de Palacios de la Sierra contó con un castillo cuya construcción se estima del año 974, además debían abundar las casa de nobles, los denominados palacios, de donde debe provenir el nombre de la localidad serrana.
